function y=RRPki(x)
%function to compute the acceleration for RRP bar group
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%Copyright 2002 Qu Xiuquan
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%Input parameters
%
%x(1)=i
%x(2)=theta -i
%x(3)=theta-j
%x(4)=dtheta-i
%x(5)=Re[ddB]
%x(6)=Im[ddB]
%x(7)=Re[ddK]
%x(8)=Im[ddk]
%x(9)=ds
%Output parameters
%
%y(1)=ddthe地-i
%y(2)=d地
%
a=[x(1)*cos(x(2)+pi/2)  -cos(x(3));x(1)*sin(x(2)+pi/2)   -sin(x(3))];
b=-[x(1)*cos(x(2)+pi) 0;x(1)*sin(x(2)+pi) 0]*[x(4)^2;x(9)]+[x(7)-x(5);x(8)-x(6)];
y=inv(a)*b;
end
